水星是内行星中最小的一颗，直径为4878千米。金星就像地球的双胞胎兄弟，它的直径为1.2012万千米（地球的直径是1.275万千米）。火星也很小（直径为6787千米），而且它是石质行星中最外边的一颗，它的运行轨道与太阳的距离在2.067亿-2.491亿千米间变化。
水星表面布满了撞击陨坑，并有一个特别大的盆地——卡洛里盆地，“水手10号”于1974年第一次清晰地拍摄到该盆地，盆地的直径为1300千米。陨坑之间是相对较平坦的平原，它们大概是火山活动形成的。水星最特别的特征是一道横穿表面的1000米高的压缩断层崖，这些断层说明该行星曾经历了2千米—4千米左右的收缩，这大概发生在40亿年前。
火星水手谷中被命名为“堪德峡谷”部分的中心区域。图片左边可见的那层覆盖物可能是在一个巨大的冰川湖中形成的。尽管该峡谷是因沉淀和断层而形成的，但图片底部的扇形围壁却是陡坡碰撞的结果。
水星的相对密度为什么较大？为什么它有一个不寻常的超大内核？一般的解释是：在很久以前，水星曾与质量有它1/5的天体发生过碰撞，这次碰撞可能削去了水星绝大部分的幔，其中的一些碎裂物质被金星，甚至被地球吸积了。
金星的体积、质量和密度都与地球相当，但它拥有稠密的二氧化碳大气层，没有卫星，并且是缓慢逆向自转的，它自转一圈需要243个地球日。它的大气层锁住了热量，造成了严重的温室效应，因此它表面的温度已达到了500℃。