与程朱之学相反，王守仁心学的逻辑基点是“心即理”，理论的最高范畴不是虚构的、超验并外在于事物的“理”，而是内在于主体的精神实体——“心”。王守仁批评程朱之学的“性即理”说是使“物理吾心终判为二”，分世界为形而上和形而下、理与气、道与器、理与欲、道心与人心等为对立的二元，所以他要以“心”统一世界：“夫物理不外吾心，外吾心而求物理，无物理矣。遗物理而求吾心，吾心又何物耶？心之体，性也，性即理也。故有孝亲之心，即有孝之理；无孝亲之心，即无孝之理矣。有忠君之心，即有忠之理；无忠君之心，即无忠之理。理岂外于吾心耶？！”[10]心的表现是良知。良知是宇宙的本体，也是天赋内在的道德规范。在此理论的基点上，王守仁批评程朱之学格物致知的修养方法是“务外遗内，博而寡要”，而“离行言知”是“玩物丧志”[11]；“先儒格物为格天下之物，天下之物如何格得？且谓一草一木亦皆有理，今如何去格？纵格得草木来，如何反来诚得自家意？”[12]并对应地提出向内发动道德自觉意识的所谓致良知的修养方法，以及知行并举，在实际行动中实现良知的知行合一的理论。