马可·波罗在中国住了17年，他走遍了中国的南北各地，写了大量的考察笔记。后来，马可·波罗十分想念故乡，再加上父亲得了重病，希望落叶归根，他便向忽必烈辞行。对于马可·波罗的离去，忽必烈十分惋惜，但最后还是同意了，临走时还送了他一大堆金银玉帛。1292年，马可·波罗护送科克清公主前往波斯，后辗转回到威尼斯。
回到威尼斯后，马可·波罗成了意大利的传奇人物，人们喜欢听他讲神奇的东方故事。1295年，威尼斯和另一个城市发生了战争，马可·波罗不幸被俘入狱。这段时间，他和一个叫鲁斯齐开罗的人在同一间牢房中，鲁斯齐开罗喜欢写作。马可·波罗早就想把自己去中国的经历和见闻写成书，留给后世。但在狱中，他经常生病，没办法写作。于是他就与鲁斯齐开罗商量，由自己口述，鲁斯齐开罗记录，两人一起完成一本书，鲁斯齐开罗同意了。这本书写得十分艰难，马可·波罗经常讲得口干舌燥，有时他们写书，被监狱中的差役发现了，还会受到斥责。监牢里的环境十分恶劣，不过马可·波罗从没有放弃过。
半年后，马可·波罗出狱了，举世闻名的《马可·波罗游记》也完成了。这本书对后世产生了深远的影响，马可·波罗后来也成了东西方闻名的人物。